La calibración ajusta una relación para el estado mecánico actual; no impide que cambie con vibración, temperatura o desmontaje.
Las referencias deben representar eje óptico y coordenadas del robot, y rigidez, térmica y repetición deben validarse con datos de calibración.
Riesgos de deriva
| Riesgo | Causa | Control |
|---|---|---|
| Deriva tras calibrar | Baja rigidez, calor o movimiento | Controlar ruta de carga y comparar frío/caliente |
| Cambio tras desmontar | No se recupera la pose | Añadir localización y probar remontajes |
| Medidas correctas, eje inclinado | Referencia no óptica | Integrar montaje óptico en una cadena |
Entender la entrada del error
Ángulo, desplazamiento y flexión cambian parámetros externos. El software ajusta el estado actual, pero no estabiliza una estructura móvil.
Usar referencias ópticas funcionales
Relacione cara y localizadores con la unión al robot y dirección óptica. Superficies exteriores cómodas no sustituyen una cadena medible.
Caras y localizadores deben acabarse desde una referencia estable del lado del robot.
Planificar una estructura ligera
Paredes, ventanas y voladizos liberan tensión. Desbaste, establezca la conexión y termine cara y localizadores con pocos cambios.
Validar rigidez y temperatura
Masa, cable, aceleración y calor desplazan la cámara. Combine metrología estática con calibración tras vibración o temperatura.
Verificar remontaje y trazabilidad
Use pilotos, pasadores o caras sin sobre-restringir y repita desmontajes. Vincule identificación, informe, montaje y error residual.
Identificación, montaje, temperatura y datos de calibración deben ser trazables.
Resumen
La estabilidad exige referencias acordes al sistema óptico, estructura resistente a carga y temperatura y repetición demostrada con calibración.
FAQ
¿Dimensiones conformes garantizan calibración?
No. También importan referencias, rigidez, montaje, temperatura y método.
¿Más espesor siempre mejora estabilidad?
No. Depende de estructura y carga; más masa puede empeorar la dinámica.
¿Hay que recalibrar tras cambiar cámara?
Normalmente debe evaluarse porque cámara, lente o posición cambian parámetros.
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